一般的には、構造の違いで区別されています。
マンションは鉄骨造、鉄筋コンクリート造、鉄骨鉄筋コンクリート造の物件を指す事が多いです。
一方、アパートやハイツと呼ばれるのは、木造、軽量鉄骨造の物件が多いです。

しかし明確な区別はないので、木造や軽量鉄骨造で「～マンション」という名前の物件も存在しています。